王爷府镇原名锡伯格庄。为清代喀喇沁右翼旗札萨克郡王府邸，故称王爷府。王府建于清乾隆二十二年（1757年）。

    其初，苏布地子固鲁思奇布于后金天聪九年（1635年）受札萨克衔，后曾建府于现龙山乡之龙头山下。至拉特纳锡第乾隆二十年（1755年）袭喀喇沁右翼旗札萨克多罗杜棱郡王加亲王品级。始按其品级和规格由清廷拨款扩建为亲王府，即现在蒙古族中学址。当时，附近只有蒙民百余家，称珠占爱拉，后改为大营子。

    王爷府镇自清代至民国年间，一直为喀喇沁旗政治文化中心。光绪二十四年（1898年），喀喇沁右旗札萨克旺都特那木济勒病逝，子贡桑诺尔布袭王位，曾于光绪二十八年（1902年），辟西衙门，创立“崇正学堂”，后又相继在现大西沟门村之公城，办起“守正武学堂”，在王府办“毓正女学堂”。并在坯场子办起工厂，生产肥皂、蜡烛，并织布、印染、织地毯。还首次架通王府至围场的有线电报线路。办邮政、设警察、办报纸。后因经费拮据，系列正女学堂、守正武学堂和工厂相继停办。民国初期，袁世凯就任临时大总统，贡桑诺尔布赴北京任职。

    1933年，日本侵略者入侵喀喇沁旗，驻守旗境的汤玉麟部纷纷南撤，沿路烧杀抢掠，当地居民为逃兵燹，十室九空。东北沦陷时期，王府成了日本关东军和仿满州国兵的驻地。原王府院曾设协和会、警察署、贸制场（监狱）和“讨伐队”，街东侧设有仿“兴农合作社”、“鸦片组合”（大满号）等机构。

    东北沦陷时期，原崇正学堂改为“崇正国民高等学校（中学）”。日本侵略者投降后，喀喇沁右旗政府曾设于此，后迁到公爷府。原王府旧址曾设蒙民师范班，后改为喀喇沁蒙古族中学。

    旗县人民政权建立后，王爷府镇为一区，后改王府区。1958年建立人民公社，以驻地村命名为“王爷府公社”。1966年取青松之意改称那尔村公社。1984年，人民公社改为乡镇建制，那尔村公社一分为三划为王爷府镇、上瓦房乡、大西沟乡。

    新中国成立后，王爷府镇工、农、牧业生产发展很快，主要农作物有谷子、玉米、高粱、土豆、向日葵等，粮食总产量比解放初期增长1.2倍。主要土特产有药材、蘑菇等。水利工程曾有青松灌渠、上瓦房灌渠和引洪滚水坝1处。乡镇企业有综合厂、白灰厂、莹石矿、淀粉加工厂、饭店、砖厂、地毯厂和苦建工程队等。文教卫生事业发展迅速，原王府址现为内蒙古自治区级重点中学——王爷府蒙古族中学。村有中心校，镇有中心总校。卫生医疗机构建全，镇驻地有地区医院，村有合作医疗站。文化生活水平不断提高，镇有农民文化活动中心、电影队、广播站。王爷府镇古建筑、古寺庙较多，有福会寺、善通寺、隆兴寺等大寺庙。至今，喀喇沁王府、社会寺仍保存完整，并被列入自治区、市级文物保护单位。